[发明专利]基于视觉回环的扫地机定位方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202110265764.3 | 申请日： | 2021-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN112989999A | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 贾盛泽 | 申请（专利权）人： | 深圳市无限动力发展有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳市明日今典知识产权代理事务所(普通合伙) 44343 | 代理人： | 王杰辉;熊成龙 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种基于视觉回环的扫地机定位方法，通过提取扫地机行走时采集的当前关键帧的ORB特征向量，并将该ORB特征向量转换为DBoW库内的特征向量，由于ORB特征向量具备旋转不变性的特点，其对应的DBoW库内的特征向量也具备旋转不变性，因此通过比对当前关键帧以及历史关键帧之间的DBoW库内的特征向量来判断是否出现视觉回环的方法消除了图像的旋转因素对回环判断的影响，极大提高了扫地机视觉回环的成功率以及对回环判断的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 回环 地机 定位 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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