[发明专利]一种利用地图的视觉惯性室内定位方法有效
| 申请号： | 202110257493.7 | 申请日： | 2021-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN113358117B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 任明荣;张继统;王普;牟雨曼 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01S11/12 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种利用地图的视觉惯性室内定位方法，包括，针对视觉惯性里程计系统在室内定位精度较差的问题，采用了基于条件随机场的三维地图匹配算法来对视觉惯性里程计的输出进行修正。首先，建立室内三维地图的条件随机场模型，将其作为先验信息加入计算；其次，将视觉惯性里程计系统输出的位姿和轨迹信息作为观测量送入条件随机场模型中，最后，将条件随机场模型输出的最优状态点序列作为反馈值来对视觉惯性里程计系统的输出进行修正。本发明基于条件随机场的三维地图匹配算法相比二维地图匹配拓展了应用的范围。相比于以往的基于粒子滤波的地图匹配算法，在保证了精度的同时显著的减少了计算量，更加适合于实际工程应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 利用 地图 视觉 惯性 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
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