[发明专利]一种无人机和无人车组成的异构多智能体系统编队控制中执行器故障的自适应补偿方法有效
| 申请号： | 202110256086.4 | 申请日： | 2021-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN112947086B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 马亚杰;王娟;姜斌;冒泽慧;陆宁云 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼然 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机和无人车组成的异构多智能体系统编队控制中执行器故障的自适应补偿方法，包括：多智能体系统含无人机和无人车，无人车模型采用两轮移动机器人，无人机模型采用四旋翼无人机，分别对其建模并简化。分别对发生故障后系统的无人地面车辆和无人机位置子系统的XOY平面模型以及无人机位置子系统的Z轴模型建模，实现无人机‑无人车编队控制。确定多智能体系统通信拓扑为强连通图。利用backstepping法，设计在自适应律更新故障估计参数下的控制律，实现编队控制。对发生执行器故障的四旋翼无人机Z轴模型，用backstepping法，设计在自适应律更新故障估计参数下的控制律，实现一致性。本发明能确保多智能体系统在未知故障情况下顺利实现编队控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 无人 车组 异构多 智能 体系 统编 控制 执行 故障 自适应 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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