[发明专利]基于三维激光雷达的无人船水面目标检测及路径规划方法在审
| 申请号： | 202110244235.5 | 申请日： | 2021-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN113031004A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 王银涛;徐马长啸;韩正卿;严卫生;崔荣鑫;张守旭;李宏;王崇武 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G06K9/62;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 金凤 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于三维激光雷达的无人船水面目标检测及路径规划方法，意在感知水面环境并根据环境信息进行自主导航。首先定义激光雷达坐标系，然后对激光雷达参数进行标定，再将极坐标下的角度和距离信息转化为笛卡尔坐标系下的坐标，接下来为了区分地面点云与水面点云，进行地面分割，对地面点云进行过滤，从而减少后续算法的计算量，然后对激光雷达扫描到的水面障碍物进行聚类，最终根据障碍物信息进行水面路径规划，使无人船在水面上避开障碍物规划出一条路径，以确保可以安全、准确地到达指定的目标点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 三维 激光雷达 无人 水面 目标 检测 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西北工业大学，未经西北工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110244235.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
