[发明专利]一种基于任务优先级的多物流机器人协同路径规划方法有效
| 申请号： | 202110242742.5 | 申请日： | 2021-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN113031603B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 缪志强;鲁媛;李嘉诚;黑泽仁;于天宇;廖邦彦;王凡硕 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 莫晓齐 |
| 地址： | 410082 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于任务优先级的多物流机器人协同路径规划方法包括如下步骤：步骤S1、输入仓库地图和物流任务列表；步骤S2、计算任务列表中每项任务的优先级：遍历任务列表，根据当前货物的时效等级及当前AGV的剩余电量，计算每项任务的优先级；步骤S3、按优先级降序排序生成有序任务列表，使用改进CA*算法遍历有序任务列表，依次为每项任务规划可行路径，并输出所有任务路径。本发明采用改进CA*算法，在多机冲突时引入机器人原地等待行为，避免了优先级较低机器人的非必要绕路行为，能够在执行仓储系统物流任务时节省资源、提高效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 任务 优先级 物流 机器人 协同 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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