[发明专利]一种面向复杂环境下融入语义信息的SLAM回环检测方法在审
| 申请号： | 202110241012.3 | 申请日： | 2021-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN112990195A | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 吴俊君;朱小满;施清武 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | G06K9/32 | 分类号： | G06K9/32;G01C21/20;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京八月瓜知识产权代理有限公司 11543 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 528231 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种面向复杂环境下融入语义信息的SLAM回环检测方法，包括如下步骤：获取移动机器人运动过程中拍摄的图像；选择图像的关键帧；提取关键帧中的图像特征信息，并根据图像特征信息获取语义目标位置信息；将语义目标位置信息转换成场景描述符集，并根据场景描述符集构建语义表示模型；对语义表示模型的向量进行降维处理后导入最优投影指导的迁移哈希中以获取二进制哈希码，并通过二进制哈希码进行相似度计算；根据相似度对关键帧进行回环检测，判断回环检测是否发生。本发明可以有效解决传统的实时在线语义回环检测方法存在因离线数据库容量大而导致检索时间较长、回环检测效率低的问题，提高了回环检测效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 复杂 环境 融入 语义 信息 slam 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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