[发明专利]一种考虑可变有色测量噪声的移动机器人定位方法及系统有效
| 申请号： | 202110228825.9 | 申请日： | 2021-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN113218388B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 徐元;孙明旭;毕淑慧;孙斌;赵钦君;马荔瑶;曹靖;冯寄东;李明然 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;H04W64/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑可变有色测量噪声的移动机器人定位方法及系统，包括：以移动机器人k时刻在东向和北向的位置和速度作为状态量，将UWB测量得到的移动机器人与UWB参考节点之间的距离作为系统观测量，构建滤波模型；在扩展有限脉冲响应滤波器的基础上，根据在离线阶段选择的不同局部滤波窗口，构建m个不同的考虑有色测量噪声的子滤波器；通过IMM方式对构建的子滤波器的输出进行融合，得到当前时刻的移动机器人最优的位置预估，实现移动机器人的定位。本发明构建不同的有色测量噪声下的子EFIR滤波器，通过交互多模型算法，将各子滤波器的输出进行融合，最终得到最优的UWB测量的移动机器人最优位置预估。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 可变 有色 测量 噪声 移动 机器人 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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