[发明专利]基于地面纹理信息的地图构建方法和系统及移动机器人

摘要

本发明公开了基于地面纹理信息的地图构建方法和系统及移动机器人。本发明在获取选定场景区域的拓扑信息后，可以先对其中相邻的表示规划地图节点的预设标记之间的间距距离进行判断，如果间距距离过大，则在相邻的预设标记之间增设多个增插地图节点，由此，构建地图中除了包含在预设标记处采集到的地面纹理信息之外，还可以包括在增设的增插地图节点处采集到的地面纹理信息，从而，地图构建所使用的地图节点数量，可以不局限于在选定场景区域中实际部署的预设标记的数量，而是可以根据需要简单且灵活地增设，进而，有助于提高构建地图中的地图节点密度，提高所构建地图的导航定位精度。