[发明专利]一种高效的基于快速随机扩展树的路径规划方法有效
| 申请号： | 202110218627.4 | 申请日： | 2021-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN112947459B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 陈霸东;李炳辉;谢宇清;任鹏举;郑南宁 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 朱海临 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高效的基于快速随机扩展树的路径规划方法，使用贪婪采样器在空间中采样样本点引导树的扩展，并且在遇到障碍物无法成功对树进行扩展时会判断局部环境的情况来引导树的扩展。规划器使用双树的方式搜索路径，在双树的交换方式上也采用更加灵活的方法。可以有效处理窄通道环境的规划问题。本发明使用贪婪采样器，加快了规划器探索空间的速度，从而减少了规划所需时间；环境判断过程使得树可以更容易的通过窄通道环境。环境判断过程会引导树向着计算出的可行方向扩展，树可以在障碍物附近有更好的扩展表现；两棵树的交换方式使得规划器可以更稳定的给出规划结果，不会长时间陷入一方无法扩展且无法交换的状态或是陷入频繁交换的状态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高效 基于 快速 随机 扩展 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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