[发明专利]一种基于混合电磁铁的柔性机器人用变刚度关节在审
| 申请号： | 202110208153.5 | 申请日： | 2021-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN112809733A | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 张明;王传阳;孙凤;徐方超;李强;马鹏菲 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 沈阳智龙专利事务所(普通合伙) 21115 | 代理人： | 周智博;宋铁军 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种基于混合电磁铁的柔性机器人用变刚度关节，包括电机，还包括混合电磁铁固定轴套、混合电磁铁、关节外壳、电工纯铁和电机支撑架；混合电磁铁固定轴套、混合电磁铁和电工纯铁位于关节外壳内；其中关节刚度调整部分采用混合电磁铁和弹簧片共同作用，具有刚度调节响应速度快、无延迟、无滞后等优点。实现不通电状态下磁力和刚度的保持，具有节能特性。同时也兼具运动形式简洁、制造简便、操作简单等特点。关节磁路系统中磁通量由永磁体和励磁线圈(铜线圈)中的电流共同决定，因此通过改变励磁线圈中电流的大小和方向，可以实现磁路系统中磁通量增大与减小，即实现关节刚度的增加与减小，且关节刚度变化是非线性的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 混合 电磁铁 柔性 机器人 刚度 关节 | ||
【主权项】：
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