[发明专利]一种绳系连接飞行器稳定控制方法有效
| 申请号： | 202110207983.6 | 申请日： | 2021-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN113820950B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 黄攀峰;高家乐;张帆;刘正雄;马志强 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种绳系连接飞行器稳定控制方法，首先基于牛顿第二定律和拉格朗日—欧拉法建立了旋翼无人机的动力学方程；然后设计了改进的二阶滑模控制器，可以在一定程度上抑制普通滑模算法普遍存在的抖振问题；最后在旋翼无人机的位置环、姿态环用观测器对干扰进行了估计，并在控制律中进行了补偿，确保了旋翼无人机在运输物资的同时保证有效、稳定的跟踪预定轨迹，到达预定目的地之后进行精确投放。本发明可以有效的控制旋翼无人机高精度的跟踪预定轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连接 飞行器 稳定 控制 方法 | ||
【主权项】：
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