[发明专利]一种基于视觉补偿的机械臂偏移检测系统及方法有效
| 申请号： | 202110207770.3 | 申请日： | 2021-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN112549085B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 张龙达;郭柏军;郝素丽;王云山;柳晶波 | 申请（专利权）人： | 辽宁省医疗器械检验检测院 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱显国 |
| 地址： | 110000 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉补偿的机械臂偏移检测系统及方法，包括：施力组件，包括固定安装的电磁铁以及与电磁铁配合的衔铁圈，所述衔铁圈固定安装在机械臂末端处；视觉跟踪组件，包括激光跟踪仪以及至少三个固定安装在所述衔铁圈上的靶球，各所述靶球之间距离各不相等，所述激光跟踪仪采集各靶球的位置信息；上位机，分别与所述激光跟踪仪、所述电磁铁以及所述机械臂连接，并分别控制所述机械臂运动以及所述电磁铁通电，并获取所述激光跟踪仪采集的各所述靶球位置信息。本发明可以对针对正在运动的机械臂进行受力偏移的动态检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 补偿 机械 偏移 检测 系统 方法 | ||
【主权项】：
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