[发明专利]基于动态优先级解耦的无人机集群轨迹序列凸规划方法有效
| 申请号： | 202110203178.6 | 申请日： | 2021-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN112985407B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 龙腾;徐广通;曹严;孙景亮 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 张利萍 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于动态优先级解耦的无人机集群轨迹序列凸规划方法，属于无人机控制技术领域。本发明设计了一种动态优先级解耦机制，将无人机集群轨迹规划问题建模为一系列单机凸规划问题，然后对凸规划问题进行迭代求解，直至满足无人机动力学、碰撞规避与时间一致约束，生成无人机集群的可行飞行轨迹。本方法对比现有技术，首次将无人机集群轨迹生成问题转化为凸规划问题，利用动态优先级机制与序列凸规划方法迭代求解，最终得到无人机集群飞行轨迹结果，有效提高了无人机集群的轨迹生成效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 动态 优先级 无人机 集群 轨迹 序列 规划 方法 | ||
【主权项】：
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