[发明专利]一种欠驱动双足步行机器人的步态控制方法在审
| 申请号： | 202110193978.4 | 申请日： | 2021-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN112918585A | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 周张熙;金鹏程;袁海辉 | 申请（专利权）人： | 杭州三因云信息技术有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 尉伟敏 |
| 地址： | 310000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种欠驱动双足步行机器人的步态控制方法，步骤一，建立欠驱动双足步行机器人的动力学模型；步骤二，建立虚约束，将虚约束代入机器人的动力学模型，获得机器人的零动力学模型；步骤三，以机器人的步行能耗最小为目标函数，建立非线性约束优化模型，求解非线性约束优化模型获得机器人的理想步态；步骤四，基于机器人当前状态和理想步态的偏差，建立反馈控制对机器人的步态进行控制。本发明的实质性效果是：通过实时调节机器人的摆动时间与躯干角度来实现稳定步行，基于机器人的当前状态进行反馈调节与控制，具有更强的实时响应，可用于大扰动情形下的步态控制，对双足机器人的实际应用具有推动作用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 步行 机器人 步态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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