[发明专利]一种多枪喷涂自动回避作业区域的控制方法及装置

摘要

本发明公开一种多枪喷涂自动回避作业区域的控制方法及装置，包括获取机械臂的伸展区，根据两个机械臂之间的相对位置计算出两个机械臂上的喷嘴的有效喷涂的重叠区域，获取重叠区域的中垂面；检测工件的当前姿态，获取工件的立体轮廓，调整立体轮廓的基础姿态至当前姿态，形成喷涂模型；将喷涂模型与中垂面匹配，根据中垂面位于喷涂模型上的位置在喷涂模型上划分边界区域；机械臂引导喷嘴根据回避规则在边界区域内进行自动化喷涂作业，当完成边界区域内的自动化喷涂作业之后，再进行两侧非边界区域的自动化喷涂作业。本发明能够同时控制多个机械臂引导喷嘴对工件进行喷涂，自动回避冲突区域、重叠区域，提升喷涂效率，减少涂料浪费。