[发明专利]一种有限时间收敛车辆编队控制器及设计方法在审
| 申请号： | 202110169806.3 | 申请日： | 2021-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN112947442A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 李永明;范彦丽;佟绍成;白锐 | 申请（专利权）人： | 辽宁工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 张海燕;杨威 |
| 地址： | 121000 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种有限时间收敛车辆编队控制器及设计方法，通过给出领队车辆当前位姿和跟随车辆所要追踪的虚拟目标车辆的参考位姿为，经过控制问题转化模块得到误差系统得到误差位姿，将转化得到的误差系统结合反步递推技术得到带有分数幂参数的中间控制律和，转化后的误差系统再通过结合中间控制律得到带有分数幂的有限时间实际控制律，最后将实际控制律返回给转化后的误差系统，从而使得误差系统在有限时间内稳定，使得跟随车辆与领航车辆同步运动，实现对车辆编队系统的有效控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 有限 时间 收敛 车辆 编队 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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