[发明专利]基于全振荡型入侵野草优化算法的AUV在线路径规划方法有效
| 申请号： | 202110162326.4 | 申请日： | 2021-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN112947438B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 赵苗;高永琪;马威强;王鹏;张洪刚;陆泽平 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉泰山北斗专利代理事务所(特殊普通合伙) 42250 | 代理人： | 程千慧 |
| 地址： | 430000 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了在动态海洋环境下，一种基于全振荡型入侵野草优化算法的AUV在线路径规划方法。本方法针对自主水下航行器(AUV)的在线动态路径重规划问题，提出了一种采用全振荡型入侵野草优化算法的重规划策略。首先建立和分析了动态海流模型、障碍物模型和敌方威胁模型，接着提出了路径代价函数，通过间隔一定时间定期监测的环境信息来更新当前环境信息，结合历史最优路径信息再利用的策略，采用基于全振荡型入侵野草优化算法为AUV进行在线动态规划。以AUV航行时间、威胁时间最短为优化目标，在三维、动态的海战场环境下为AUV规划一条可行的路径。结果表明本发明的方法可以成功高效地为AUV在航行过程中在线规划路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 振荡 入侵 野草 优化 算法 auv 在线 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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