[发明专利]一种仿生机械腿及仿生机器人

摘要

一种仿生机械腿及仿生机器人，其中，仿生机械腿包括腿骨件、驱使腿骨件作摆转运动的腿部舵机、驱使腿部舵机作摆转运动的髋部舵机、通过膝关节转动副连接腿骨件的足跟件以及连接在足跟件与髋部舵机的本体之间以用于吸收和/或传递足跟件承受的冲击力的腿部缓冲件。利用髋部舵机、腿部舵机、腿骨件、足跟件和腿部缓冲件共同组成一个封闭式的连杆机构，既可以通过腿部缓冲件来吸收部分冲击力，以实现减震缓冲的效果，又可以达到将冲击力转换为由机械腿整体及机械腿应用载体进行承担的效果，从而既可以大幅度提高机械腿本身的抗冲击能力，又能够为提高机械腿的运动能力（如行走速度、跳跃高度等）以及扩展机械腿的应用场景创造有利条件。