[发明专利]汽车搭载多架无人机协同多区域覆盖路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了汽车搭载多架无人机协同多区域覆盖路径规划方法及系统，方法采用三阶段启发式算法，第一阶段是分析覆盖区域的几何特征，选取多无人机协同区域分解与分配方法，得到多无人机协同区域覆盖路径规划算法，由该算法计算得到每个覆盖区域所需无人机数量以及无人机之间相互协同进行区域覆盖的覆盖扫描路径；第二阶段是根据每架无人机覆盖路径的起点和终点，选取多无人机协同起飞/降落停点选取策略，得到每个区域内起飞停点和降落停点的初始访问顺序，使用改进节约算法对车辆的行驶路径进行规划，一二阶段结合得到问题的一个可行解；第三阶段，采用局部搜索算法改进可行解。本发明可以高效完成大面积区域覆盖任务，满足实际作用应用需求。