[发明专利]一种异源数据融合方法及装置、存储介质

摘要

本申请涉及一种异源数据融合方法及装置、存储介质，其中的异源数据融合方法包括：获取目标物体的二维图像数据和三维点云数据；提取二维图像数据的语义信息以得到颜色空间特征，以及提取三维点云数据的点云特征以得到几何空间特征；将颜色空间特征和几何空间特征进行融合处理，得到像素级融合特征；通过对像素级融合特征进行池化处理得到全局特征；对像素级融合特征和全局特征进行拼接，得到密集融合特征；密集融合特征用于目标物体的表面特征点检测。技术方案解决了三维点云数据和二维图像数据的像素级密集融合问题，充分利用了三维深度信息和二维图像信息各自的优点，能够借助密集融合特征对目标物体的表面特征点进行准确检测。