[发明专利]一种机器人的定位定姿方法、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110097185.2 | 申请日： | 2021-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN112414403B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 甘雨;杨世忠;刘望城 | 申请（专利权）人： | 湖南北斗微芯数据科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 伍传松 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市长沙高新*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机器人的定位定姿方法、设备及存储介质，本方法首先根据采集的激光点云数据和惯性导航数据，构建先验地图；其次对激光点云数据进行曲率计算提取激光点云特征，结合惯性导航位置姿态，根据获取机器人的初始位置姿态；然后基于初始位置姿态，得到机器人在激光点云坐标系中的当前位置姿态，并且构建局部跟踪地图；然后进行相似环境匹配，得到先验地图和局部跟踪地图之间的位置姿态转换参数；最后对机器人在激光点云坐标系中的当前位置姿态进行修正。本发明不依靠外界信号就能提高机器人在自主运动中的定位定姿精度；本发明对激光点云数据采用了曲率计算的方式，定位时同样采用了栅格地图来进行跟踪计算，大大降低了数据传输的压力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 定位 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于湖南北斗微芯数据科技有限公司，未经湖南北斗微芯数据科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110097185.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
