[发明专利]上肢康复机器人系统、机器人控制方法及装置在审
| 申请号： | 202110084371.2 | 申请日： | 2021-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN112891137A | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 深圳华鹊景医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;B25J9/00;B25J9/16;B25J11/00;G06F3/01;G06T19/00;G16H20/40 |
| 代理公司： | 北京荟英捷创知识产权代理事务所(普通合伙) 11726 | 代理人： | 张阳 |
| 地址： | 518122 广东省深圳市坪山区坑梓街道金*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种上肢康复机器人系统、机器人控制方法及装置，上述上肢康复机器人系统包括：虚拟现实眼动分析装置、机械臂和机械臂控制器；虚拟现实眼动分析装置用于向用户显示虚拟现实场景，监测用户的注视位置，并将注视位置发送至机械臂控制器；机械臂用于向用户的待训练手臂输出辅助力，以带动待训练手臂运动；机械臂控制器用于基于注视位置在预设时间内的变化量进行逆运动计算，并控制机械臂运动，以带动待训练手臂产生与注视位置在预设时间的变化量相对应的运动轨迹。本发明增强了用户的主动参与感，提升了用户的训练体验。 | ||
| 搜索关键词： | 上肢 康复 机器人 系统 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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