[发明专利]一种基于高斯模型的AMCL算法的定位方法及存储介质在审
| 申请号： | 202110077902.5 | 申请日： | 2021-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN112987027A | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 于泠汰;王锦山;冼志怀;杨建强;王宇雨;方锐涌 | 申请（专利权）人： | 长沙海格北斗信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G01S17/42;G06F16/29 |
| 代理公司： | 长沙知行亦创知识产权代理事务所(普通合伙) 43240 | 代理人： | 严理佳 |
| 地址： | 410200 湖南省长沙市高新*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于高斯模型的AMCL算法的定位方法及存储介质，包括步骤：接收激光数据，根据设定好的转换参数将激光数据转换到地图坐标系数据；滤除超过地图范围和超过传感器量程的数据；判断地图坐标系数据中测量点的最近占据栅格是否小于阈值，若小于阈值，标记测量点为激光匹配点；将激光匹配点与占据栅格的实际距离通过高斯模型进行归一化，并将所述归一化后数据分为三组分别计算累计后的归一化距离；将三组归一化距离进行加权平均，计算单帧激光数据的激光匹配分数；根据激光匹配分数确定激光数据的定位准确性。本发明解决了机器人定位初始化容易失败以及在环境变化较大如传感器被动态障碍遮挡下的连续定位问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 amcl 算法 定位 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
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