[发明专利]一种基于超声图像Kalman滤波的静脉穿刺机器人控制方法

摘要

本发明涉及基于超声图像Kalman滤波的静脉穿刺机器人控制方法，包括获取穿刺部位的二维切面图像；通过U‑Net神经网络得到针头观测位置通过U‑Net神经网络得到静脉血管观测位置；获取上一控制周期中的针头预测状态以及血管预测状态预测得到当前控制周期的针头预测状态以及血管预测状态；通过Kalman滤波方法将上述参数进行高斯分布融合，得到当前时刻的针头最终预测状态和血管最终预测状态由此判断针头是否达到目标位置。与现有技术相比，本发明将超声图像作为实时反馈输入，使得整个扎针过程成为了一个反馈控制过程，保证了整个流程的稳定性与安全性，排除了环境变化带来的开环不稳定问题。