[发明专利]一种用于IMU系统的姿态自适应校正方法在审
| 申请号： | 202110073075.2 | 申请日： | 2021-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN112729348A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 乔美英;许城宽;高翼飞;兰建义;陶慧;史建柯;李宛妮;赵岩 | 申请（专利权）人： | 河南理工大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 454000 河南省焦作*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： |
本发明提供一种用于IMU系统的姿态自适应校正方法，包括：获取系统姿态的状态方程、加速度计量测方程和磁强计量测方程；获取系统状态方程的2n+1个采样点、加速度计和磁强计量测方程的n+2个采样点；将获取的采样点对应输入系统的状态方程，加速度计量测方程和磁强计量测方程，进行状态预测；根据状态预测值获取量测预测残差；根据量测预测残差获取加速度计自适应校正因子 |
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| 搜索关键词： | 一种 用于 imu 系统 姿态 自适应 校正 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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