[发明专利]一种基于EKF滤波的初始状态自适应融合定位方法有效
| 申请号： | 202110069453.X | 申请日： | 2021-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN112881979B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 胡文强;胡建鹏;吴飞;陆雯霞 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02;H04W4/02 |
| 代理公司： | 上海唯智赢专利代理事务所(普通合伙) 31293 | 代理人： | 姜晓艳 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及定点跟踪的技术领域，公开了一种基于EKF滤波的初始状态自适应融合定位方法，将待测区域进行网格化处理，建立离线状态下的Wi‑Fi位置指纹数据库，再利用扩展卡尔曼滤波方法EKF将Wi‑Fi位置指纹定位方法和行人航位推算方法PDR进行融合，其用户运动时的初始状态是在Wi‑Fi位置指纹定位方法的基础上，结合多点卡尔曼滤波方法获得，同时，在扩展卡尔曼滤波方法EKF的迭代过程中，则以用户运动过程中相邻两个状态的信号强度数据RSSI的欧氏距离来构成动态的观测噪声协方差矩阵，以完成对用户运动时下一个状态的位置预测。本发明的方法简单可靠，操作方便，易于实现，便于推广应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ekf 滤波 初始 状态 自适应 融合 定位 方法 | ||
【主权项】：
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