[发明专利]路沿检测方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202110034012.6 | 申请日： | 2021-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN112560800A | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 陈伟 | 申请（专利权）人： | 知行汽车科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G01S17/931 |
| 代理公司： | 苏州谨和知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32295 | 代理人： | 叶栋 |
| 地址： | 215123 江苏省苏州市苏州工业园区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种路沿检测方法、装置及存储介质，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：将激光雷达采集到点云数据映射至基于当前车辆所在位置建立的公共坐标系中，得到映射后的点云数据；公共坐标系以与地面平行、且指向当前车辆的车头的方向为y轴；在y轴方向上将映射后的点云数据划分为至少两个点云集合；确定每个点云集合对应的平面方程；按照每个点云集合中每个点的法向量与对应的平面法向量之间的夹角，确定该点云集合中的第一候选点；按照第一候选点的高度数据确定第一候选点中的第二候选点；按照第二候选点拟合出道路边沿曲线；可以解决现有的路沿检测算法确定路沿点的方式不准确的问题；提高确定路沿点的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 检测 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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