[发明专利]一种复杂水域环境中无人艇航行规划方法在审
| 申请号： | 202110025019.1 | 申请日： | 2021-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN112880678A | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 邵光明;刘乃道;朱少辉 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 刘英梅 |
| 地址： | 300131 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种复杂水域环境中无人艇航行规划方法，步骤为：1、根据无人艇任务要求，获取无人艇控制中心下达任务内容；2、进行无人艇航行任务阶段划分；3、无人艇在导航能力覆盖内的航行海域，通过搭载导航设备进行水面水下障碍物的探测识别，获取未知环境信息，构建更完备的水域环境；4、根据步骤3中构建的水域环境，将无人艇当前所在位置作为初始规划的位置，步骤2航行任务阶段划分当前阶段终点为无人艇航行到达区域，使用快速搜索随机树算法进行无人艇可航局部路径规划；5、利用滚动窗口策略，执行已规划完成的前一阶段的规划路线，同时重新规划下一阶段的航行路线，直到最终完成整个航行任务。本发明为无人艇的在复杂水域环境构建提供了有效的解决方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复杂 水域 环境 无人 航行 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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