[发明专利]一种基于变尺寸栅格地图的船载激光雷达障碍物检测方法有效
| 申请号： | 202110021565.8 | 申请日： | 2021-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN112882058B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 李立刚;郭玉杰;戴永寿;李瑞伟;徐彬;王宁 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学（华东） |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G06T17/05;G06V10/762 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266580 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及激光雷达障碍物检测领域，特别是涉及一种基于变尺寸栅格地图的无人船载激光雷达障碍物检测方法。该方法在建立栅格尺寸线性增长的变尺寸栅格地图后，结合高度差判别法以及八邻域联通分量标记法进行栅格划分及聚类，通过盒子模型进行障碍物信息提取，较好地解决了固定尺寸栅格地图未能有效结合点云近密远疏的特点对点云数据进行处理而造成障碍物检测精度低的问题，得出更加精确的障碍物检测结果，为无人船避障提供数据支撑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 尺寸 栅格 地图 激光雷达 障碍物 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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