[发明专利]一种基于粒子图像测速法的多模态视触觉传感系统及方法

摘要

本发明提供一种基于粒子图像测速法的多模态视触觉传感系统及方法，包括：传感器支架；设置于传感器支架上用于与外界物体接触和测力的弹性传感层；设置于传感器支架上并位于弹性传感层下方的光源；设置于弹性传感层的下方的图像采集装置，用于获取外界物体与弹性传感层物体接触前和接触后的图像；处理器，根据图像采集装置反馈的接触前后的图像，利用粒子图像测速方法对触觉传感器中的接触力进行分析和重构，通过弹性传感层表面粒子在不同接触力下的位移场变化来判断接触力的种类并计算大小；利用光度立体算法对物体表面形状进行三维重建。本发明具有准确率高、灵敏度好、工艺简单，算法简便等优点，可适用于机器人触觉感知和生物医学场景。