[发明专利]基于动态障碍物环境下的无人船路径规划方法有效
| 申请号： | 202110008700.5 | 申请日： | 2021-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN112799405B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 于家斌;杨蒙;刘冠东;王小艺;许继平;赵峙尧;王立;白玉廷 | 申请（专利权）人： | 北京工商大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 周长琪 |
| 地址： | 100048*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的是一种基于动态障碍物环境下的无人船路径规划方法，适用于湖泊水质采样以及路径规划领域。首先采用无人机对湖面环境进行图像采集，然后用栅格法进行分割，并在栅格地图上设置起始点与采样点；采用改进的D*Lite算法对起始点与采样点进行路径规划；得到最优采样路径后对其进行平滑处理；最后，无人船按照该最优路径移至采样点后并返航。本发明通过对D*Lite算法中的启发函数改进，以及路径平滑处理，满足无人船在动态未知环境中的路径规划需求，有效解决传统D*Lite算法中扩展节点数目较多的情况，极大缩短了路径规划时间，减少设备消耗成本。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 动态 障碍物 环境 无人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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