[发明专利]云台控制方法、云台组件、装置、可移动平台和存储介质在审
| 申请号： | 202080005535.1 | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN112840287A | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 卢国政 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京太合九思知识产权代理有限公司 11610 | 代理人： | 刘戈 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种云台控制方法、云台组件、装置、可移动平台和存储介质。方法包括：获取云台的目标末端姿态和测量末端姿态(S201)；通过第一角度测量单元、目标末端姿态和测量末端姿态确定双轴控制分量，双轴控制分量与第二电机和第三电机相关(S202)；通过第二角度测量单元、目标末端姿态和测量末端姿态确定单轴控制分量，单轴控制分量与第一电机相关(S203)；根据双轴控制分量对第二电机和第三电机进行控制，并根据单轴控制分量对第一电机进行控制(S204)。该方法通过两个角度测量单元获取单轴控制分量和双轴控制分量，并利用上述的控制分量对云台上的电机进行控制，从而有效地保证了云台姿态的稳定性，并且也扩大了对云台进行姿态控制的范围。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 方法 组件 装置 移动 平台 存储 介质 | ||
【主权项】：
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