[实用新型]分体式串联弹性驱动器有效
| 申请号： | 202023145837.5 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN214213864U | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 赵新刚;张庆超;姜运祥;张弼;陈万鑫;姚杰;赵明 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/12;B25J9/10 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本实用新型涉及机器人关节驱动器，具体地说是一种分体式串联弹性驱动器，包括电机模块和减速器模块，电机模块包括盘式无框电机、第一绝对值编码器及同步带轮，减速器模块包括谐波减速器、交叉滚子轴承、第二绝对值编码器、平面扭簧及同步带轮；电机模块和减速器模块之间通过同步带传动，平面扭簧置于谐波减速器输出端和末端连杆之间；第一绝对值编码器测量电机角位移，第二绝对值编码器测量平面扭簧的角变形。本实用新型配置的平面扭簧可以实现机器人关节的本质柔性，通过第二编码器测量的平面扭簧的角变形及平面扭簧的刚度可以估算出机器人关节与外部的交互力。结构尺寸紧凑，适合用于外骨骼机器人等腿式机器人关节的设计。 | ||
| 搜索关键词： | 体式 串联 弹性 驱动器 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院沈阳自动化研究所，未经中国科学院沈阳自动化研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202023145837.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种种子防霉储藏器
- 下一篇：一种玉米地用节水灌溉装置
