[实用新型]一种履带与桨分层布局的水陆两栖机器人

摘要

本实用新型公开了一种履带与桨分层布局的水陆两栖机器人，包括车架，所述车架内侧设有云台和浮力调节机构，在机架两侧均设有履带，车架内部具有中心轴，云台和浮力调节机构位于中心轴底部，所述车架内设有四个推进器，四个推进器与中心轴呈45°角环形布置，在车架内部还设有电池舱和电路舱，推进器和浮力调节机构均通过电路舱与电池舱相连接，电路舱内具有控制电路，用于控制浮力调节机构及推进器的工作方式；本装置采用欠驱动设计即浮力调节机构，竖直方向上不使用推进器提供动力，减少重量和成本；浮心高于重心，可以依靠浮力对质心的扭矩使其恢复稳定状态；除了被动悬挂之外，还搭载了预瞄控制系统，增强其地形通过性。