[发明专利]一种基于混合任务优先级的双臂空间机器人协调控制方法有效
| 申请号： | 202011591140.2 | 申请日： | 2020-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN112698574B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 洪梦情;丁萌;郭毓;刘辽雪;朱锐 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 王安 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于混合任务优先级的双臂空间机器人协调控制方法，首先设定双臂空间机器人系统的三个任务，并且设定优先级顺序；随后构建双臂空间机器人的运动学模型，依据模型构建双臂空间机器人逆运动学方程并根据任务1和任务2求得逆解；构建避障算法并设计零空间自适应投影算子系数实现任务3，最后构建闭环运动学控制器，实现机械臂末端相对运动以及主机械臂位置跟踪误差收敛。本发明考虑基座与机械臂之间的耦合，并设计了基于混合任务优先级的控制器，可以使得双臂空间机器人可以同时执行多个冲突任务而且可以提高系统的控制性能，以保证在障碍环境下，双臂空间机器人能够实现主臂末端的轨迹跟踪和双臂末端的协调控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 混合 任务 优先级 双臂 空间 机器人 协调 控制 方法 | ||
【主权项】：
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