[发明专利]一种堆取料机防碰撞控制方法及系统在审
| 申请号： | 202011565837.2 | 申请日： | 2020-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN112537661A | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 王玉琳;段继明;刘东明;曲丽丹;段坚;韩成军;杜子兮;范洪达;蒲云雷 | 申请（专利权）人： | 大连华锐重工集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B65G65/28 | 分类号： | B65G65/28;B65G65/00;B65G43/00 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116000 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种堆取料机防碰撞控制方法及系统，其中方法包括：包括：根据堆取料机的几何特征提炼出包含机械结构的基本几何体，在基本几何体表面生成关键点获取关键点的相对坐标p1；建立堆取料机的防碰撞组合模型，根据该组合模型的组合方式和堆取料机的机械尺寸计算关键点的三维空间世界坐标p2；计算堆取料机经过走行、回转、俯仰动作后的关键点三维空间世界坐标p3，获取防碰撞相关物体表面点在三维空间中的世界坐标Q；计算所有关键点三维空间世界坐标P与防碰撞相关物体表面点在三维空间中的世界坐标Q的空间距离，并获取空间距离最小值；根据空间距离最小值和设定的安全距离进行防碰撞控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 堆取料机防 碰撞 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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