[发明专利]一种光伏清洁机器人自主规划的方法在审
| 申请号： | 202011563170.2 | 申请日： | 2020-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN115672799A | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 吴清健;陈应洪 | 申请（专利权）人： | 深圳怪虫机器人有限公司 |
| 主分类号： | B08B1/00 | 分类号： | B08B1/00;B08B13/00;H02S40/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518129 广东省深圳市龙岗区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种光伏清洁机器人自主规划的方法，包括以下步骤：S1：通过摄像头组件拍摄位于机身前侧下方的光伏板表面以得到视觉里程，判断光伏阵列栅线类型以及光伏板平面类型；S2：采用编码器和速度补偿获取编码器里程，利用扩展卡尔曼滤波器将编码器里程和视觉里程进行融合，得到融合里程；根据光伏板平面类型，计算光伏板长边的长度，以确定光伏阵列版型；S3：根据光伏阵列栅线类型、光伏阵列版型以及光伏阵列放置方向，引导光伏清洁机器人在光伏阵列上进行清洁作业；S4：根据光伏阵列栅线类型、光伏阵列版型以及光伏阵列放置方向，根据光伏清洁机器人的机械结构规划在不同环境下跨行时的目标点。本发明具有操作简单且安全可靠的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 清洁 机器人 自主 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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