[发明专利]基于复拉普拉斯矩阵的二阶编队控制方法有效
| 申请号： | 202011547885.9 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112612279B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 邹超;禹鑫燚;欧林林;徐靖;陈磊;黄睿 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 基于复拉普拉斯矩阵的二阶编队控制方法，步骤如下：1)建立复平面内的多移动机器人运动模型。2)建立多机器人系统的拓扑图。3)构建实拉普拉斯矩阵。4)配置复拉普拉斯矩阵的权重。5)设计二阶控制协议6)设计速度衰减因子7)设计离散控制信号。本专利提出的二阶编队控制策略符合机器人实际的动力学方程，并且能够在一定程度上加速机器人编队效率，整个通信网络庞大时，效果尤为明显。工程师可根据机器人编队队形需要快速设计通信网络，该方法是分布式的，结构简单，实用性强，效率高，对于通信时延有一定的鲁棒性，为多移动机器人的编队控制提供了可行方案。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 拉普拉斯 矩阵 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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