[发明专利]一种钣金折弯过程三维干涉检测方法

摘要

一种融合OBB包围盒及几何算法的钣金折弯过程三维干涉检测方法，其特征是：首先，将折弯加工环境以及待加工的钣金件导入并分析提取各个物体的顶点；对各加工环境物体使用主成分分析法等数学方法计算最小OBB包围盒；针对钣金件的特点使用分割法，分别计算各钣金块的最小OBB包围盒，再将每一板块的包围盒用双向链表串联成包围盒链；使用简化的空间分离轴测试法快速筛选出可能发生干涉的实体；然后，将筛选出的实体沿着机床z轴方向投影，排除左右耳的干扰之后，再沿着机床x轴方向投影使用几何算法计算出干涉信息。本发明可快速准确的计算出干涉位置和干涉深度，解决机器人钣金折弯工序规划中的干涉检测问题。