[发明专利]一种基于一致性的多无人机集群防撞方法有效
| 申请号： | 202011532679.0 | 申请日： | 2020-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN112666976B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 刘小雄;高鹏程;黄剑雄;梁晨;张兴旺 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于一致性的多无人机集群防撞方法，首先基于目标无人机与邻域内无人机的状态，如速度和位置信息，设计改进的一致性集群控制算法；然后在目标无人机周围布设虚拟势场，设计好虚拟势场的分段节点，使无人机保持在势能最低的点处，基于此设计无人机机间避撞控制律；接下来对障碍物进行处理，实时选择合适的点作为最近邻障碍物点，在障碍物附近布设虚拟势场，设计单方向的斥力效果实现障碍物规避；最后为最近邻障碍物点设计虚拟速度，令目标无人机的速度与虚拟速度逐渐达到一致，实现分流效果，避免局部最小值状态。本发明方法能使无人机之间间距保持在期望范围，防止碰撞；使无人机速度与虚拟速度达到一致，实现障碍物附近的分流。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 一致性 无人机 集群 方法 | ||
【主权项】：
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