[发明专利]一种海上作业直升机快速回收的力觉引导遥操纵控制方法有效
| 申请号： | 202011531526.4 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112596547B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 倪涛;赵丁选;张泮虹;张祝新 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 陈丽;李洪福 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种海上作业直升机快速回收的力觉引导遥操纵控制方法，包括：直升机和系留装置路径规划、虚拟引导力的生成以及手控器的人机共享控制；路径规划部分将优化后的控制点构造B样条曲线作为直升机的移动路径，之后通过运动学解算得出系留装置的行驶路径；虚拟引导力部分是由规划的期望路径求解系留装置的虚拟引力以及周围环境对系留装置的虚拟斥力，二者通过加权生成虚拟引导力；手控器的人机共享控制部分是将虚拟引导力与操作人员的人手操纵力融合，通过力‑位置混合控制策略实现手控器对操作人员行为的引导和示教。本发明的方法降低了操作员由于熟练程度不足或环境复杂引发误操作的概率，提高了系留装置的工作效率和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 海上 作业 直升机 快速 回收 引导 操纵 控制 方法 | ||
【主权项】：
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