[发明专利]一种融合单锚点测距和行人航迹推算的室内定位方法有效
| 申请号： | 202011520238.9 | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112729282B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 姚英彪;姚遥;许晓荣;徐欣;刘兆霆;李沛 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 浙江千克知识产权代理有限公司 33246 | 代理人： | 周希良 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种融合单锚点测距和行人航迹推算的室内定位方法，S1、设置一锚点；S2、测量行人起始点与锚点距离，初始化行人起始点位置坐标；S3、利用PDR算法估计行人每一步的步长、航向均值；S4、检测行人是否有转向动作，若检测到转向动作，执行步骤S5，否则继续执行步骤S3；S5、测量转向点与锚点的距离，并由PDR算法根据上一转向点坐标得到第i个转向点的坐标；S6、若i2，返回步骤S3；若i＝2，执行步骤S7；若i2，执行步骤S8；S7、根据最小二乘算法计算行人起始点坐标，利用PDR算法推算接下来两个转向点的坐标，并返回步骤S3；S8、根据梯度下降算法优化行人在第i个转向点的坐标。本发明用一个锚节点结合PDR与测距定位方法，实现精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 单锚点 测距 行人 航迹 推算 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
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