[发明专利]一种大地坐标系下全闭环干扰速率补偿自稳定控制方法有效
| 申请号： | 202011518365.5 | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112696981B | 公开（公告）日： | 2023-02-21 |
| 发明（设计）人： | 李伟;任海波;韩磊;位红军;马捷 | 申请（专利权）人： | 西北机电工程研究所 |
| 主分类号： | F41G5/00 | 分类号： | F41G5/00;F41G5/26 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 顾潮琪 |
| 地址： | 712099 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种大地坐标系下全闭环干扰速率补偿自稳定控制方法，采集SINS的航向角、俯仰角和横滚角，以及火炮的高低角和方位角；采集SINS陀螺组、炮塔陀螺组、车体陀螺的角速度值，提取大地坐标系下方位向和高低向的干扰角速率，进行滤波校正，得到方位和高低补偿角速率控制量；合并稳定控制的速率控制指令和干扰补偿角速率控制指令，作为伺服驱动的速度总指令；高低和方位伺服驱动器采集各自电机角速率，并根据速度控制指令进行高阶滑模速度控制策略计算得到电流环控制指令，驱动电机按给定的控制量控制火炮调转运动。本发明具有响应带宽高、干扰速率补偿精准等优点，实现了动基座大射角条件下的火炮身管指向高精度稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 大地 坐标系 闭环 干扰 速率 补偿 稳定 控制 方法 | ||
【主权项】：
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