[发明专利]一种异构警戒飞行器持续巡逻策略规划方法

摘要

本发明提供了一种异构警戒飞行器持续巡逻策略规划方法，通过探测空间设置和栅格价值计算，再进行单巡逻周期、起飞时间范围和所需巡逻周期数的计算，设计巡逻策略规划流程，对于规划阶段所对应时间范围和WV起飞时间范围，分别对EF和ER巡逻策略进行规划。本发明有效拓展了巡逻策略规划的范围和有效性，可以辅助指挥员按照警戒时间、警戒飞行器架次、警戒飞行器类型等要求制定巡逻策略，并实现在整个警戒时间内预警效果和稳定性的均衡。发明成果同时有助于传感器网络配置、多无人机和多机器人的协同巡逻任务规划问题。