[发明专利]一种单目VIO系统的前端里程计算法及系统

摘要

本发明提出了一种单目VIO系统的前端里程计算法及系统，涉及计算机视觉领域。一种单目VIO系统的前端里程计算法包括：S1、调用从所有图像提取出的特征点，判断滑窗内图片是否计算完毕，若不是则进入S2，若是则进入S3；S2、对滑窗内的所有帧进行操作，根据跟踪到的特征点数目以及视差，按权重计算评分；S3、从备选帧序列中选择评分最高的帧作为参考帧；S4、计算参考帧和最新帧的相对位姿。其能够在初始化选取参考帧时，适当提升共视特征的权重可以使初始化过程具有更高的精度和鲁棒性。此外本发明还提出了一种单目VIO系统的前端里程计算系统，包括：调用模块、第一计算模块、选取模块以及第二计算模块。