[发明专利]基于逆向导航的惯导/里程计动基座姿态与位置对准方法在审
| 申请号： | 202011488391.8 | 申请日： | 2020-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN112697141A | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 蔡庆中;孙艺丁;杨功流;闻泽阳;王岁儿 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 天津才智专利商标代理有限公司 12108 | 代理人： | 王梦 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于逆向导航的惯导/里程计动基座姿态与位置对准方法，其依次通过执行动基座粗对准过程中对陀螺、加速度计和里程计数据进行实时存储，定义相关坐标系，并构造双矢量信息；运用REQUEST方法解决双矢量定姿问题，求解常值姿态矩阵，进而根据求解的常值姿态矩阵进行动基座粗对准姿态和位置求解；引入逆向导航的算法框架，进行逆向精对准回溯至起点，利用起点已知位置和零速信息进行惯导位置和速度修正；结合陀螺、加速度计和里程计数据以及惯导位置和速度修正的基础上，执行基于逆向导航精对准的正向过程，完成正向精对准；该对准方法在一定时间内实现惯性/里程计组合导航系统的动基座姿态和位置对准，提升行进间对准精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 逆向 导航 里程计 基座 姿态 位置 对准 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学，未经北京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011488391.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
