[发明专利]一种颠簸路况下的传感器融合目标检测方法在审
| 申请号： | 202011487372.3 | 申请日： | 2020-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN112698302A | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 王展;王春燕;吴刚;刘晓强;秦亚娟;刘利峰;张自宇;王一松 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G01S17/86;G01S17/931 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种颠簸路况下的传感器融合目标检测方法，步骤如下：对激光雷达和两个全局快门相机所检测的数据进行处理校正；对上述校正后的激光雷达和两个全局快门相机数据进行特征提取；利用空间同步，将特征提取后的激光雷达点云数据从激光雷达坐标系转移变换到图像的像素坐标系中；利用时间同步，得到相同时刻特征提取后的激光雷达点云数据和全局快门相机数据；由当前时刻激光雷达与全局快门相机检测结果、惯性测量单元检测颠簸程度和前n个时刻所检测结果对当前时刻的预测结果共同作用得到障碍物信息输出结果。本发明考虑颠簸路面下的点云和图像数据修正，保证无人车在颠簸路况下依然能够具备较好的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 颠簸 路况 传感器 融合 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
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