[发明专利]一种激光定位车辆的方法及装置有效
| 申请号： | 202011455835.8 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN112731334B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 罗丰山;李悦;刘永臣;聂琦;张宇探 | 申请（专利权）人： | 东风汽车集团有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G01S17/06;G01S17/50;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京众达德权知识产权代理有限公司 11570 | 代理人： | 梁凯 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光定位车辆的方法及装置，其中方法包括：获取参考点云数据与当前位置的当前点云数据；对参考点云数据进行网格划分，获得第一网格单元；基于NDT算法、当前点云数据以及第一网格单元，获得至少3个匹配区域；至少3个匹配区域为配准得分最高的至少3个区域；基于至少3个匹配区域，获得第二网格单元；第二网格单元小于第一网格单元；基于NDT算法、第二网格单元与至少3个匹配区域，获得车辆的位置信息。采用本发明方法确定车辆位置信息，可降低计算资源的消耗，同时避免落入局部最优解，保证确定的车辆位置信息更加可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 定位 车辆 方法 装置 | ||
【主权项】：
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