[发明专利]泊车定位方法、装置、车辆及存储介质有效
| 申请号： | 202011449655.9 | 申请日： | 2020-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN112631288B | 公开（公告）日： | 2023-01-06 |
| 发明（设计）人： | 洪剑锋;张磊 | 申请（专利权）人： | 上海欧菲智能车联科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/16;G01C22/00;G08G1/14 |
| 代理公司： | 深圳市赛恩倍吉知识产权代理有限公司 44334 | 代理人： | 刘永辉 |
| 地址： | 201800 上海市嘉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种泊车定位方法、装置、车辆及存储介质。所述方法包括获取车辆在地图中的初始位姿；获取所述车辆的融合控制量；依据所述初始位姿及所述融合控制量，以获取所述车辆在所述地图中的先验位姿概率分布；获取所述车辆周围的语义信息；及依据所述车辆周围的语义信息矫正所述先验位姿概率分布，以获取所述车辆在所述地图中的后验位姿概率分布，从而获取最优位姿估计。上述泊车定位方法通过依据时间、空间稳定的语义信息矫正先验位姿概率分布，获取后验位姿概率分布，从而获取车辆在地图中的最优位姿估计，提升了车辆在动态环境下的定位稳定性，为泊车提供可靠的位姿信息，保证了车辆可以进行长距离或复杂环境下的泊车定位。 | ||
| 搜索关键词： | 泊车 定位 方法 装置 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
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