[发明专利]一种面向地铁列车自动驾驶的在线能量混杂反馈控制方法在审
| 申请号： | 202011419717.1 | 申请日： | 2020-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN112560172A | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 陈阳舟;郭翔宇;詹璟原;尚飞 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/20;B61L27/00;G06F111/04;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向地铁列车自动驾驶的在线能量混杂反馈控制方法，本方法考虑基本阻力、列车牵引特性等因素，以列车位置为自变量、速度和时间为状态变量建立列车动力学模型，建立基于模态切换的列车节能优化操纵模型，规定多站间的模态切换顺序规则，构造列车节能运行优化问题，根据线路条件将列车位置、速度和时间离散化构成状态空间，确定状态递推方程，每切换一个模态，在线获取实时状态并更新，用离散动态规划算法在线搜索剩余的列车最优模态切换位置点序列，该方法具有充分利用模态切换思想、在线控制列车等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 地铁 列车 自动 驾驶 在线 能量 混杂 反馈 控制 方法 | ||
【主权项】：
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